第58章 无人接听！

第58章 无人接听！ (第2/2页)

创新杯参赛项目是基于代数几何方法的无人机视觉SLAM与自主导航。
　　
　　以前的他，面对这个问题，第一反应是去找文献，先看看别人怎么做的。
　　
　　但现在，他发现自己的思维路径变了。
　　
　　他没有急着去翻文献，而是先在脑子里把问题拆开，
　　
　　SLAM的本质是什么？是相机位姿估计加上地图构建。
　　
　　位姿估计的数学本质是什么？是在特征点对应关系已知的前提下，求解相机运动的群元素。
　　
　　地图构建的本质是什么？是从二维像素点反推三维空间点的位置。
　　
　　那么，这些放到代数几何的框架下，分别对应什么结构？
　　
　　他拿起笔，开始在草稿纸上写。
　　
　　笔在纸面上划动的速度比以前快了不止一倍，但写出来的东西却更简洁了。
　　
　　他能感觉到，自己的思维在问题里穿行的方式变了，以前像是摸着石头过河，现在像是有了导航一样。
　　
　　漆昊理清问题后，才去更有目的找相关文献来看。
　　
　　就这么过了五天，漆昊完成了初稿，他把草稿收拾了一下，决定去找负责培训的沈老师。
　　
　　沈老师的办公室在自动化学院楼的四楼，漆昊敲门进去的时候，沈老师正在看一摞实验报告，看到漆昊进来，把笔放下：“是遇见什么问题了吧？”
　　
　　“我把基本的数学框架搭了一下，”漆昊把草稿递过去，“您看看方向对不对。”
　　
　　沈老师接过去，认真看了起来，这一看，他就跟入定了一样，整的漆昊也不敢随便动。
　　
　　半小时后，他终于有了动静。
　　
　　“这……”
　　
　　这不是普通的位姿矩阵推导，漆昊避开了传统SLAM里最容易产生退化解的李群代数求导，转而用仿射代数簇与多项式理想的语言，给经典的对极约束做了一次几何重构。
　　
　　沈老师吸了一口气，这才开口：“你搭这个，花了多长时间？”
　　
　　“五天。”
　　
　　沈老师沉默了一会儿，把草稿放在桌上，表情有点复杂：“漆昊，你知道我原来预估的时间是多久吗？”
　　
　　漆昊摇头。
　　
　　“至少两周吧。”沈老师说，“我给你留了两周的时间，还想着你要是卡住了我来帮你推。”
　　
　　“你的数学功底……真的让我刮目相看，这个框架如果做出来，在理论上绝对是创新杯国内总决赛的有力争夺者。”
　　
　　“这个模型，我觉得可以，但我做自动化的，代数几何这块不是我的主场，你这个需要真正做相关方向的人来把把关，你先回去，我联系周教授。”
　　
　　漆昊离开后，沈老师把建模文件发给了周教授。
　　
　　周教授收到文件后，手里有事的他，打算找一个做代数几何方向的教授好好看看，给漆昊一点指导，于是他让自己的学生去打电话联系。
　　
　　学生打了电话后，说：“老师，没有人接电话。”
　　
　　“没有人接那就联系其他人嘛。”
　　
　　学生打了第二个电话还是没人接。
　　
　　第三个、第四个，全部无人接听。
　　
　　学生把情况告诉周教授，周教授表情有些迷惑：“……代数几何这群人在干什么？”
　　
　　“没听说他们有什么会议要开啊。”